Bernhard II. war als Ritter ein treuer Gefolgsmann des Herzogs von Sachsen ↗Heinrich der Löwe, dem Vetter des römisch-deutschen Kaisers ↗Friedrich Barbarossa. Wahrscheinlich war Bernhard auf Heinrichs Hofe ausgebildet und dort zum Ritter geschlagen worden.
Der Sage nach soll Bernhard II. zu einem Fest von Kaiser Friedrich Barbarossa geritten sein, wo auch Heinrich der Löwe anwesend war. Es wird vermutet, dass sich dies beim ↗Reichsfest in Mainz im Mai 1184 abspielte. Zu dieser Zeit stand Kaiser Friedrich Barbarossa auf dem Höhepunkt seiner Macht. Für den Hoftag wurde auf der Maaraue-Halbinsel eine Stadt aus Holzbauten und Zelten errichtet, mittendrin eine hölzerne Kirche und ein Palast für den Kaiser.
Doch Bernhard und seine Gefährten kamen am ersten Tag zu spät, die Geschäfte hatten schon begonnen. Der Kaiser saß erhöht, neben ihm saßen die geistlichen Fürsten, daneben die weltlichen Fürsten, und am Rand das Volk. Alle blickten auf den verspäteten Bernhard. Der Kaiser befahl ihm, sich zu setzen.
So breiteten Bernhard und sein Gefolge ihre Mäntel auf dem Boden aus und setzten sich darauf. Am Abend als die Versammlung beendet war, ließen Bernhard und seine Kameraden die Mäntel auf dem Boden liegen. Die Leute zeigten auf die Mäntel, und Bernhard soll im Scherz gesagt haben: In meiner Heimat pflegt ein edler Herr seinen Sitz nicht mit sich fortzutragen. Gelächter ertönte und auch der Kaiser soll darüber geschmunzelt haben.
Am nächsten Tag ist Bernhard und die Seinen in neuem Gewand erschienen, diesmal noch reicher gekleidet. Und dieses Mal soll Bernhard vom Kaiser selbst eine Sitzmöglichkeit angeboten bekommen haben.
Bernhard soll dem Kaiser vorgetragen haben, dass er wohl viele Besitzungen habe, aber dem Feind wehrlos ausgeliefert sei. Er bat darum, auf seinen Ländereien eine Stadt errichten zu dürfen. Der Kaiser zeigte sich gnädig und bewilligte Bernhard diesen Wunsch. Schon während des Rückwegs soll Bernhard geplant haben, wo er neben der alten Burg seiner Eltern die Stadt gründen wolle.
Und so wurde ersonnen, die „Stadt zur Lippe“ (Lippstadt) auf einem freien Feld in den Lippe-Niederungen anzulegen. Lippstadt wurde im folgenden Jahr gegründet (1185) - als erste Planstadt in Westfalen.
Diese Mantelanekdote findet sich in Versform im „Lippiflorium“, einem Lobgedicht von um 1250 auf die Herrschaftsfamilie zur Lippe.
Unglücklicherweise brannte die junge Stadt Lippstadt schon nach 24 Jahren zum ersten Mal ab (Stadtbrand von 1209).
Das Stadtrecht bekam Lippstadt vermutlich erst im Jahr 1220.
Die Stadtrechte (Bürgerrechte, Privilegien) von Geseke, Rüthen und Lippstadt orientierten sich inhaltlich am Soester Stadtrecht, das
als das erste im deutschen Raum aufgezeichnete Stadtrecht gilt.
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