Die Umrisse des ehemaligen, großen Fes­tungs­sterns er­kennt man nur noch aus der Luft, siehe ↗Luftbild im LWL-Blog.

Bis in die 1950er Jahre ging man da­von aus, dass Lipp­stadts Stadt­gründer Bernhard II. auf der Burg in Lippe­rode wohnte. Doch nach neu­eren Er­kennt­nis­sen wurde die Burg erst nach seinem Tod ge­baut. Die Wasser­burg wurde erst­mals in einer Ur­kunde von 1248 er­wähnt.

Ursprünglich war es ein Wohn­turm mit einem fast quadra­tischen Grund­riss von ca. 22 x 22 Metern, ver­gleich­bar mit den Türmen der Burg Rheda (siehe Foto).
Da die Herren zur Lippe ihren Wohn­sitz schon früh nach Rheda und dann nach Det­mold ver­leg­ten, wer­den sie sich in ihrer Lippe­roder Burg immer nur vor­über­gehend auf­ge­hal­ten haben.

1297 wehrt sich der Erzbischof von Köln gegen die Er­rich­tung der Burg. Deshalb ließ Simon I. zur Lippe beim Her­an­nahen der Köl­ner Sol­da­ten die Burg­mauern ab­tra­gen, baute sie je­doch an­schlie­ßend wie­der auf. Die Burg über­stand die Tecklen­bur­gi­sche, die Ever­stein­sche und die Soester Fehde.

Im Jahr 1600 fasste Graf Simon VI. zur Lippe den Ent­schluss, aus der Burg Lippe­rode eine große Festung nach nieder­län­di­schem Vor­bild zu er­rich­ten. Für den Bau konnten nieder­län­di­sche Festungs­bau­spezi­alis­ten ge­won­nen wer­den, die ein fünf­ecki­ges, stern­förmi­ges Fes­tungs­werk ent­war­fen. Der Aushub der Wasser­gräben diente zum An­le­gen der Wälle und Bastionen. Nach fünf Jah­ren war das auf­wän­dige Bau­werk mit seinen fünf mäch­ti­gen Boll­werken, den hohen Haupt­wällen und den brei­ten Wasser­gräben fertig­ge­stellt. Für die An­lage musste sogar die an der Burg ge­le­gene Sied­lung Lippe­rode ein Stück nach Norden ver­legt werden.

1613 übernahm der fried­lie­bende Simon VII. die Re­gent­schaft. Da die große Fes­tung in den Nach­bar­regionen als (poli­ti­sche?) Be­dro­hung an­ge­se­hen wurde und viel Zorn her­vor­ge­ru­fen hatte, ent­sandte Simon 300 Mann, um mit dem Ab­tra­gen der Wälle zu be­gin­nen.
Doch dann kam 1621 der Herzog Chris­tian von Braun­schweig (der „tolle Chris­tian“) nach Lipp­stadt und be­mäch­tigte sich der Burg. Letzt­lich wurde des­halb der Ab­riss aufge­scho­ben und erst 1763 be­endet.

In den 1980er Jahren fanden ar­chä­o­lo­gische Aus­gra­bun­gen an der Burg statt. An­schlie­ßend wurde der Boden des Burg­turms neu ge­pflas­tert, um die Aus­gra­bung zu schützen und die Ruine wie­der für die Öffent­lich­keit be­geh­bar zu machen. Auf dem ehe­mali­gen Fes­tungs­stern wurde ein Geh­weg an­ge­legt.