Das heutige Rathaus von 1775 ist das zweite Rat­haus an dieser Stelle. Das erste Rat­haus war ver­mutlich schon kurz nach der Stadt­grün­dung 1185 er­richtet worden. Die erste ur­kund­liche Er­wähnung eines Rat­hauses in Lipp­stadt stammt aus dem Jahr 1238. Leider kenne ich kein Bild, das noch das erste Rathaus zeigt. 1772 drohte es ein­zu­stürzen (nach ca. 580 Jahren) und wurde des­halb 1773-1775 an gleicher Stelle durch einen Neu­bau er­setzt - das heutige Gebäude, das nun auch schon über 240 Jahre alt ist.

Der geradlinige Stil des Neu­baus wurde zu jener Zeit modern (klassi­zis­tischer Stil), denn just um 1770 waren Barock und Rokoko aus der Mode ge­kommen, so dass man statt­dessen gerad­linige, verein­fachte Formen wählte. Ansehn­lich, aber vielleicht trotz­dem schade für uns heute, denn ein barockes Rat­haus wäre in der heutigen Zeit natür­lich wieder ein be­son­derer Hingucker.

Im Zeitraum von 1840 bis 1934 zierte ein Uhren­turm das Dach des Rat­hauses. Hin­gegen gibt es an den Lipp­städter Kirch­türmen keine Uhren.
1903 soll es Umbau­maßnahmen ge­geben haben, die den Cha­rak­ter des Ge­bäudes stark ver­än­derten. Auch 1992/93 hat es einen Umbau gegeben.

Heute wird der große Saal des Rat­hauses noch für einige Rats­sitzungen und Empfänge ge­nutzt. Jedoch sind die Büros der Stadt­ver­waltung längst in anderen Ge­bäuden unter­gebracht. In früheren Zeiten gab es im Rat­haus auch mal eine Polizei­station mit Arrest­zellen, eine Zeit lang die Stadt­spar­kasse (1872-1910), die Real­schule, oder auch eine Mehl­waage und einen Wein­verkauf.
Heute sind im Erdgeschoss die Stadt­information und Aus­stellungs­räume (Rat­haus­galerie).

Der Rathausplatz war früher auch der Markt­platz. Bis zur Alt­stadt­sanierung in den 1980ern wurde der Rat­haus­platz als Park­platz ge­nutzt. Heutzu­tage finden auf dem auto­freien Platz häufig Veran­stal­tungen statt.